Как работает discovery
Home Assistant слушает топики homeassistant/<тип>/<устройство>/<объект>/config. Если туда пришло сообщение с описанием, объект появляется сам — без правки configuration.yaml. Сообщение отправляют с флагом retain, чтобы брокер помнил его и после перезапуска Home Assistant. Чтобы удалить объект, отправьте в тот же топик пустое сообщение с retain. unique_id нужен, чтобы объект можно было переименовать и редактировать в интерфейсе, а блок device объединяет объекты в одно устройство.
Не появилось? Проверьте, что интеграция MQTT включена и брокер тот же, что у отправителя, а JSON без ошибок. Объекты Zigbee2MQTT и ESPHome создаются так же — им настраивать ничего не нужно: каталог Zigbee-устройств.